Проведен сравнительный анализ существующих конструкций экзоскелетов и новых функциональных возможностей ЗКЦ, рациональный структурный синтез ИМ комбинированного типа с декомпозицией движения по степеням подвижности и с гравитационно независимой топологией, что позволит минимизировать количество активных силовых приводов; разработаны методы кинематического синтеза ИМ экзоскелета на основе квадратической аппроксимации, программ расчёта, численное подтверждение достоверности разработанных методов, эскизный проект ИМ; разработана математическая модель ИМ, решена задача анатомической параметризации экзоскелета. Научная новизна заключается в разработке методов оптимального проектирования и обосновании параметров ИМ экзоскелета нижней конечности комбинированного типа, обладающего достоинствами как активных, так и пассивных экзоскелетов; в повышении жёсткости, грузоподъёмности и удельной мощности ИМ путём использования преимуществ замкнутых кинематических цепей; в минимизации активных силовых приводов, упрощении конструкции и существенной разгрузке системы управления путём декомпозиции движения по степеням свободы и использования гравитационно независимой подвески.