Были исследованы режимов поворота ШР и были проведены структурно-параметрический синтез механизмов поворота. Были проведены анализ, выбор и разработка КТС ИСУ, обеспечивающих маневрирование и безопасность АШР. Были получены результаты моделирования и синтеза механизмов поворота ШР КТС ИСУ, обеспечивающие маневрирование и безопасность АШР. Были разработаны проектно-конструкторской документации (ПКД) и изготовлены макет опорно-двигательного механизма, системы адаптации и модели ШР. Были разработаны конструктивные и схемотехнические решения для обеспечения маневрирования и безопасности АШР (повороты, реверс, старт, остановка) путем использования поворотной платформы, изменения оборотов или величины шагов механизма. Были созданы обоснование технических характеристик ИСУ КТС с использованием критериев эффективности.