Разработка автономной системы мобильного робота-манипулятора на нерулевой колесной платформе для автоматизации операций логистики склада в Казахстане
Full Name of the work head: Шинтемиров Алмас Максимович
Исполнители проекта:
: Nazarbayev University
Inventory number: 0222РК00365
Registration number: 0120РК00178
Keywords: автономная робототехника,глубокое обучение,мобильный робот-манипулятор,обучение с подкреплением,управление роботом,управление с прогнозирующими моделями
В 2022 г. был проведены следующие задачи по проекту:
Завершены работы по дизайну прототипа мобильного робота-манипулятора и интеграции ПО управления. Cпроектированный мобильный робот-манипулятор был экспериментально протестирован. Проведены работы по планированию траектории движения и навигации робота в условиях присутствия препятствий. Параллельно основным задачам проекта, проводилась работа по разработке принципиально нового дизайна 3-пальцевого захватного устройства робота с реконфигурируемой модульной структурой для расширения выбора реконфигурируемых конструкций захватных устройств манипуляторов.
По результатам работы была подготовлены и приняты в печать 2 публикации в престижных журналах IEEE Control Systems (импакт-фактор 5.972, квартиль Q1) и Вестник КазНУ: Серия математика, механика, информатика. Также опубликованы и презентованы 2 статьи на престижной международной научной конференции 18th IEEE/ASME International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications (MESA’22).
