Протестирована архитектура управления. Робот состоит из 12-ти вращательных соединений, что позволяет системе выполнять статическую и динамическую ходьбу. Три сустава в бедре имеют оси, пересекающие в общей точке, так что обратная кинематика допускает решение замкнутой формы. Каждая нога оснащена 4-мя датчиками силы, используемыми для расчета центра давления при стоянии или ходьбе.