Введены математические модели, описывающие движение виброизолируемого тела на трех кинематических опорах, позволяющие раздельно рассмотреть поступательные и вращательные, горизонтальные и вертикальные составляющие движения. Получена математическая модель трения качения, возникающего при качении абсолютно жестких опор, ограниченных поверхностями вращения высокого порядка, по поверхности релаксирующих грунтов. Установлен критерий возникновения пространственнои неустойчивости вынужденных колебаний виброзащитных систем с опорами качения со спрямленными поверхностями.