Разработка и исследование интеллектуальных робототехнических систем реактивной навигации и адаптивного управления движением робота гуманоидного типа для перемещения в условиях труднопроходимой местности
Full Name of the work head: Кыдырбекулы А.Б.
Исполнители проекта: Ералиев А.К., Сейдахмет А. Ж., Тулешов А.К., Гриценко И.С., Гриценко П.С., Абдураимов А.Е.
: Научно-исследовательский институт математики и механики при КазНУ
Inventory number: 0217РК01109
Registration number: 0115РК00782
Keywords: робототехнические системы
Разработаны механизмы конечностей робота, специальное решение для управления центром тяжести робота, заключающееся в добавлении 2-звеньев в тело робота между верхней и нижней частью туловища. Синтезирован механизм переменной ступни обеспечивающий большую площадь соприкосновения с неровной поверхностью. Проведен анализ кинематических и динамических свойств робота гуманоидного типа. Получены кинематические модели конечностей, общая модель робота. Построены рабочие области и области с данными о коэффициенте сервиса. Разработана общая иерархическая модель системы управления.
