Разработаны механизмы конечностей робота, специальное решение для управления центром тяжести робота, заключающееся в добавлении 2-звеньев в тело робота между верхней и нижней частью туловища. Синтезирован механизм переменной ступни обеспечивающий большую площадь соприкосновения с неровной поверхностью. Проведен анализ кинематических и динамических свойств робота гуманоидного типа. Получены кинематические модели конечностей, общая модель робота. Построены рабочие области и области с данными о коэффициенте сервиса. Разработана общая иерархическая модель системы управления.