Кинематическая модель всего робота завершена и структура нижних конечностей оптимизирована путем введения дополнительной степени свободы. Обновленная модель робота экспортирована в симулятор V-rep и соответствующие динамические параметры установлены для воспроизведения динамики реального прототипа. Реализованы два алгоритма генерации динамической ходьбы. Улучшен алгоритм обучения и введен процесс настройки. Протестирована система контроля с обратной связью для управления позицией и скоростью. Разработана вторая версия прототипа шарнира, которая совмещает в себе мощность и сигнальный провод контроля для того, чтобы сделать систему более надежной и эффективной. Представлен графический пользовательский интерфейс для осуществления мониторинга и контроля за положением каждого сустава.