Исследован робот гуманоидного типа. Разработаны механизмы конечностей робота, которые не только отвечают поставленным задачам обеспечения возможности движения по неровной поверхности, но и позволяют в ряде случаев экономить энергию, при использовании соответствующих алгоритмов управления. Предложено специализированное решение для управления центром тяжести робота, которое заключается в добавлении двух звеньев в тело робота между верхней и нижней частью туловища. Синтезирован механизм переменной ступни, который ведет себя подобно человеческой ступне и дает возможность для новых движений - \"на носочках\", \"низкий старт\" и обеспечивает большую площадь соприкосновения с неровной поверхностью. Создан лабораторный стенд, содержащий в себе систему локальной навигации и позиционирования на базе системы технического зрения и предназначенный для исследования шагающих машин состоящий из подвижной ленты и ряда препятствий. Дана общая иерархическая модель системы управления и ее составные элементы. Получены численные оценки качества работы программно-аппаратного комплекса, моделей и алгоритмов.