"Объект исследования - робот-манипулятор с варьируемым импедансом суставов. Цель проекта - разработать методику, основанную на аппаратном и программном обеспечении, для безопасного взаимодействия человека и робота с варьируемым импедансом суставов. Метод проведения работ - проведение экспериментов и симуляции по оптимальному управлению робота манипулятора с варьируемым импедансом суставов; разработка и постройка робота манипулятора с варьируемым импедансом суставов и с реакционным диском; определение оптимальных параметров реакционного диска; генерация ауры безопасности вокруг робота манипулятора; интеграция ауры безопасности с помощью очков дополненной реальности вокруг реального робота манипулятора используя различные индексы безопасности. Результаты: Разработан робот манипулятор с 3-я степенями свободы и движущийся в 3-м пространстве. Данный робот манипулятор имеет суставы с варьируемым импедансом и реакционные колеса. Компоненты данного робота были изготовлены на 3-Д принтере и робот собран. Выведены математические уравнения, на основе метода Лагранжа, для описания динамики данного робота манипулятора. Различные индексы безопасности были рассмотрены как кандидаты на использование для оценки безопасности. Аура безопасности были сгенерированы и интегрированы вокруг данного робота. На основе предыдущих наработок и собранного опыта разработан и написан алгоритм в программе С++ для управления роботом. Написаны годовой отчет. В этом году в общем поданы на публикацию пять статьей. Две статьи поданы в престижную конференцию IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2019, еще две статьи поданы на конференцию IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII) 2019, и одна статья подана в журнал IEEE Transactions on Control Systems Technology. "