Разработка интеллектуальной системы 3-х мерного машинного зрения для робототехнических систем
Full Name of the work head: Калимолдаев М.Н.
Исполнители проекта: Амиргалиев Е.Н.*
: Институт информационных и вычислительных технологий
Inventory number: 0214РК02213
Registration number: 0113РК00514
Keywords: робототехника*машинное зрение*распознавание изображений*3-D моделирование*алгоритмы управления*системы наблюдения*
Исследованы технологии разработки робототехнических систем с программным обеспечением с возможностью распознавания и параметризации объектов на 3-х мерных изображениях. Решены задачи управления двухзвенным манипулятором с вращательными кинематическими парами, вычисления координат камер на основе полученных с них изображений наблюдаемого объекта. Построен алгоритм управления манипулятором для сближения с объектом и его захвата с использованием закрепленных на нем видеокамер. Разработаны управляемые робототехнические системы с библиотекой базовых процедур и функций управления, алгоритм для управления манипулятором с помощью распознавания жестов на основе технологии Kinect, алгоритм для управления механизмами позиционирования стереоскопической системы с целью обнаружения заданного объекта и слежения за ним. Создана управляемая подвижная роботизированная платформа, оснащенная системой 3-х мерного машинного зрения. Разработана технология 3-х мерной виртуальной реальности для дистанционного управления подвижной роботизированной платформой.*
