Рассмотрен механизм переменной структуры (МПС) с одним входным звеном, способный самостоятельно переходить из состояния с одной степенью свободы в состояние с двумя степенями свободы. Разработаны методы определения закона движения ведущих звеньев МПС и механизма с дифференциальной связью. Выполнен численный анализ кинематики и динамики МПС с учетом упругости звеньев и нелинейных связей. Разработан пакет прикладных программ анализа динамики плоского МПС. Выполнен анализ динамического манипулятора в программе DISPROM и кинематический анализ рычажного механизма IV класса. Разработанные методы динамического моделирования позволяют разрабатывать высокоэффективные передаточные механизмы переменной структуры в области машиностроения.*