Рассмотрены бесплатформенные (бескарданные) инерциальные навигационные системы (БИНС) - электростатический гироскоп (ЭСГ) и шарикоподшипниковый гироскоп со сферическим ротором. Исследована динамика упругого ротора ЭСГ шаровой формы с произвольным эллипсоидом инерции и гироскопа с гистерезисным электродвигателем под действием возмущающих сил и моментов. Проведено сравнение возмущающих моментов в случае шестиэлектродного и восьмиэлектродного электрических подвесов. Составлено уравнение момента поддерживающих сил с учетом асферизации ротора ЭСГ. Разработан алгоритм для оценки ухода ЭСГ, вызванных инерционными силами в случае произвольного тензора инерции ротора и с учетом асферизации ротора гироскопа. Проведен анализ изменения угла нутации и определена постоянная времени затухания нутационного движения. Показано наличие погрешности в шаровом шарикоподшипниковом подвесе при действии на ротор полярных, синхронных и асинхронных возмущающих моментов гистерезисного гироскопического двигателя и динамического дебаланса ротора гироскопа. Найденные уводящие моменты диссипативного характера и от возмущающих моментов электромагнитных сил позволяют устранить погрешности, увеличивать срок службы, повышать точность, увеличивать рабочие скорости приборов, применяемых в гироскопических системах ориентации, стабилизации и навигации. *