Генерация динамических траекторий гибкого робота-манипулятора с использованием быстро разрастающихся случайных деревьев
Full Name of the work head: Байгарин К.А.
Исполнители проекта: Варол А.Х.*
: Nazarbayev University Research and Innovation System
Inventory number: 0214РК02827
Registration number: 0112РК02445
Keywords: избыточный манипулятор*быстроразрастающиеся случайные деревья*генерация траектории*планирование пути*слияние сенсоров*интеллектуальные системы управления*
Разработана новая вариация алгоритма RRT* с фиксированием количества узлов (RRT* FN (FixedNodes)). Выпущено программное обеспечение включающее в себя реализацию алгоритма RRT, RRT* и RRT* FN для решения проблем построения траектории для точечного робота в двумерном пространстве, для мобильной платформы и для избыточного гибкого манипулятора. Была разработана заплатка, которая позволяет идентифицировать различные устройства Kinect for Windows с помощью внутреннего аудио-устройства. Разработан и реализован планарный робот, имеющий сенсоры (камеры и внешние сенсоры) для получения информации о среде.*
