Создана основа теории механизмов и машин, имеющих опоры, расположенные за рабочими органами, позволяющие установить оптимальные значения их конструктивных параметров. Исследованы геометрические параметры, кинематика рельефа поверхности поля и составлена классификация конструктивных схем машин и механизмов. Проведены патентный поиск по теме, обзор литературы, проектирование стенда, подача заявки на инновационный патент и исследование состояния рельефа поверхности поля. Исследованы кинематические и динамические модели машин и механизмов с запаздывающей обратной связью. Выполнены теоретические исследования кинематики переходного процесса машин и механизмов при возмущении в виде единичного толчка. Рассчитаны переходные процессы физической модели машин и механизмов с положительной обратной связью при коэффициенте К>1. Проведена опытно-экспериментальная апробация результатов исследований.*