Объект исследования: нелинейная сингулярная управляемая система с закрепленным конечным состоянием. В целях нахождения минимальной энергии, необходимой для перевода системы в заданное состояние, осуществлен переход к эквивалентной системе, установлены необходимые условия оптимальности. Результаты позволяют получить оптимальное управление для широкого класса систем с распределенными параметрами.