Выполнен анализ существующих конструкций на основе проведенных патентных исследований рычажных механизмов, в результате которого выявлены их основные недостатки. Рассмотрены аналитические и численные методы кинематического анализа многоконтурных механизмов высоких классов. Предложены алгоритмы и пакет компьютерных программ кинематического анализа многоконтурных механизмов данных классов. Предложены методика их силового анализа с учетом комплекса критериев качества и методика многокритериального синтеза многоконтурных механизмов с учетом динамики привода, размещенного на подвижных звеньях.*
