Исследован параллельный манипулятор (ПМ) типа трипод со многими степенями свободы и произвольной геометрической структурой с цилиндрическими, поступательными и сферическими кинематическими парами. Разработаны методы структурно-кинематического синтеза, анализа механизма ПМ типа трипод с цилиндрическими, поступательными и сферическими кинематическими парами. Разработаны методы решения прямой и обратной задачи кинематики манипулятора параллельной структуры на основе обобщенных параметров Шета-Уикера. Разработан алгоритм и пакет прикладных программ для численного решения задач кинематического синтеза и анализа, многовариантных компьютерных расчетов прямой и обратной задачи кинематики механизма ПМ типа трипод.*