Проектирование параллельного манипулятора типа трипод
Full Name of the work head: Кулажанов К.С.
Исполнители проекта: Нурахметов Б.К.*
: Алматинский технологический университет
Inventory number: 0213РК01637
Registration number: 0113РК00956
Keywords: параллельный манипулятор*трипод*кинематические пары*синтез кинематический*
Исследован параллельный манипулятор (ПМ) типа трипод со многими степенями свободы и произвольной геометрической структурой с цилиндрическими, поступательными и сферическими кинематическими парами. Разработаны методы структурно-кинематического синтеза, анализа механизма ПМ типа трипод с цилиндрическими, поступательными и сферическими кинематическими парами. Разработаны методы решения прямой и обратной задачи кинематики манипулятора параллельной структуры на основе обобщенных параметров Шета-Уикера. Разработан алгоритм и пакет прикладных программ для численного решения задач кинематического синтеза и анализа, многовариантных компьютерных расчетов прямой и обратной задачи кинематики механизма ПМ типа трипод.*
