Генерация динамических траекторий гибкого робота-манипулятора с использованием быстро разрастающихся случайных деревьев
Full Name of the work head: Турсумуратов Д.Т.
Исполнители проекта: Варол Н.А.*
: Nazarbayev University Research and Innovation System
Inventory number: 0213РК02742
Registration number: 0112РК02445
Keywords: избыточный манипулятор*интеллектуальные системы управления*роботы-манипуляторы*
Для проведения теоретических и экспериментальных исследований в области робототехники с целью получения ноу-хау и опыта работы для выполнения более сложных проектов, рассмотрен избыточный робот-манипулятор. Проведен сбор данных о ныне существующих роботах-манипуляторах, обзор литературы, исследование и моделирование алгоритмов быстро разрастающихся случайных деревьев. Разработана новая вариация алгоритма RRT* с фиксированием количества узлов (RRT*FN(Fixed Nodes)). Программное обеспечение включает реализацию алгоритма RRT, RRT* и RRT*FN для решения проблем построения траектории для точечного робота в двумерном пространстве, для мобильной платформы и для избыточного гибкого манипулятора.*
