Для проведения теоретических и экспериментальных исследований в области робототехники с целью получения ноу-хау и опыта работы для выполнения более сложных проектов, рассмотрен избыточный робот-манипулятор. Проведен сбор данных о ныне существующих роботах-манипуляторах, обзор литературы, исследование и моделирование алгоритмов быстро разрастающихся случайных деревьев. Разработана новая вариация алгоритма RRT* с фиксированием количества узлов (RRT*FN(Fixed Nodes)). Программное обеспечение включает реализацию алгоритма RRT, RRT* и RRT*FN для решения проблем построения траектории для точечного робота в двумерном пространстве, для мобильной платформы и для избыточного гибкого манипулятора.*
