Выполнено математическое моделирование динамики механизмов переменной структуры с нелинейными внешними силами. Разработаны уравнения динамики зубчатого дифференциала с одним входом. Созданы методы решения прямой и обратной задачи динамики механизмов переменной структуры с упругими звеньями и нелинейными связями, а также методы динамического анализа механизмов переменной структуры с существенно упругими звеньями. Изучена динамика рычажного и зубчатого механизмов с замкнутым упругим контуром.