Исследование динамики управляемых процессов
Full Name of the work head: Бияров Т.Н.
Исполнители проекта: Т.Н.Бияров
: НИИ мех.и мат.при КазГУ
Inventory number: 0297РК00143
Registration number: 0197РК00062
Keywords: манипуляционные, роботы, исследование, динамики, управляемые, процессы, дифференциальные, уравнения, модели,
Объект исследования: нелинейные динамические модели управления манипуляционными роботами, описываемые обыкновенными дифференциальными уравнениями. Цель: решение задачи устойчивости движения манипуляционных роботов с электромеханическими приводами. Получены условия устойчивости движения манипуляционных роботов при постоянно действующих возмущениях, малых в среднем и исчезающих на бесконечности. Предложен метод исследования устойчивости движения, основанный на том, что неучтенные ввиду сложности составления дифференциальных уравнений факторы представляются в виде постоянно действующих возмущений.
