Разработан метод решения обратной задачи динамики механизмов с существенно упругими звеньями. Получено решение дифференциального уравнения относительно инерционных параметров, упрощающее построение динамических моделей многомассовых крутильных колебательных систем. Методика решения обратной задачи также применима для динамического анализа механизмов переменной структуры. Предложены методы анализа и синтеза механизмов высоких классов переменной структуры.