Разработан метод динамического анализа механизмов переменной структуры нелинейными функциями положения с учетом упруго-диссипативных элементов. Показана необходимость учета геометрических характеристик передаточных рычажных механизмов и динамических критериев кинетостатической модели при исследовании их движения. Разработан метод решения обратной задачи динамики механизмов с упругими звеньями. Получено решение дифференциального уравнения относительно инерционных параметров. Методика определения инерционных коэффициентов позволяет упростить построение динамических моделей многомассовых крутильных колебательных систем.