Исследование проблем механики и управления роботами параллельной структуры на основе мехатроники и развитие современных методов исследования и проектирования машин и механизмов
Full Name of the work head: Ж.Ж.Байгунчеков
Исполнители проекта: Б.К.Нурахметов
: Каз.-Брит. техн. ун-т
Inventory number: 0205РК00172
Registration number: 0103РК00442
Keywords: Манипуляционные роботы, Роботы, Мехатроника, Кинематика, Управление роботами и манипуляторами,
Составлены матрицы аппроксимации и податливости усилий элементов звеньев манипуляционных роботов параллельной структуры (МРПС) ориентирующего типа с постоянными сечениями. Разработаны алгоритм исследования напряженно-деформированного состояния упругого МРПС, программа моделирования управления МРПС с учетом ограничений на кинематику по степеням подвижности. Описаны траектории движения кубическими сплайнами, проведен синтез кинематических законов управления МРПС.
